Na operação de transporte o ICMS é isento, seguindo o que rege o artigo 10, Livro I que segue:
Art. 10 – São também isentas do imposto as seguintes prestações de serviços:
IX - no período de 1º de novembro a 31 de dezembro de 2019, de transporte de cargas realizadas a contribuinte inscrito no CGC/TE;

Essa normatização, foi alterada, sendo que passam a vigorar em 1º de janeiro de 2020, o seguinte ordenamento:
Art. 10 – São também isentas do imposto as seguintes prestações de serviços:
IX - de transporte intermunicipal de cargas, no período de 1º de janeiro a 31 de outubro de 2020, realizadas a contribuinte inscrito no CGC/TE, que tenham início e término no território deste Estado; 

Essa alteração está contida no Decreto nº 54.963/2019.  Assim, fica mantida a isenção do ICMS nos serviços de transporte, apenas para os casos em que tomador e prestador do serviço sejam contribuintes do Rio Grande do Sul e que o frete tenha início e término dentro do território gaúcho.

Deixam de ser isentas do ICMS, as prestações de serviço de transporte quando o tomador e o prestador do serviço sejam ambos contribuintes gaúchos e o frete se inicie em solo Riograndense e termine em outra unidade da federação, as quais passam a ser tributadas integralmente.